Несмотря на то, что аналоги спортивного ориентирования существовали в истории Древнего Мира, официально местом зарождения этого вида спорта принято считать Швецию. Еще в 1845 году Генеральный штаб Швеции наладил выпуск новых топографических карт большой точности, и по ним практической топографией обучались военнослужащие. Армейские занятия привели к первым соревнованиям в мае 1883 году, целью которых было «добраться до финиша в условиях незнакомой местности с использованием карты». Именно в этой стране в 1886 году в Военной Академии Карлберг впервые был введен в употребление термин «ориентирование», которым обозначили передвижение по незнакомой местности с помощью карты и компаса.
Официальной датой рождения ориентирования считается другой день — 13 мая 1897 года, когда около норвежского города Бергена спортивное общество «Турнференинг» организовало первые соревнования в беге по местности с картой и компасом. Победитель этих соревнований на дистанции по пересечённой местности длиной около 20 км с тремя контрольными пунктами (КП) затратил на её прохождение 1:47:07.
В начале двадцатого века с ориентированием знакомятся и финны. В 1906 году начала проводиться традиционная эстафета Оулу-Хельсинки, организованная так, что участникам, чтобы дойти до финиша, нужно было пользоваться картой. Подобные требования ставились и перед лыжниками, во время ежегодных гонок по маршруту Порво-Хельсинки. Проводились и другие спортивные встречи, но о них нам почти ничего не известно.
Однако впервые широкомасштабные соревнования по спортивному ориентированию состоялись лишь по окончании Первой мировой войны в 1918, и снова в Швеции. Президент Стокгольмской Любительской Спортивной Ассоциации Майор Эрнст Килландер, являвшийся лидером юношеского движения скаутов, решил мотивировать своих подопечных к спорту новым видом физических активностей – ориентированием на местности. В первом соревновании приняло участие 220 спортсменов, президент Стокгольмской Любительской Ассоциации Легкой Атлетики, майор Эрнст Килландер, придумал новый вид соревнований — кросскантри, в которых спортсменам на дистанции предлагалось самостоятельно выбирать путь движения. Термин «спортивное ориентирование» стал популяризироваться в прессе и прочно вошел в употребление во всем мире. И сегодня в Скандинавии Килландера считают «отцом спортивного ориентирования». Майор Килландер на этом не думал останавливаться, а развивал идеи ориентирования глубже, вводя его главные принципы — правила организации соревнований, виды и параметры дистанций, выбор промежуточных и главных ориентиров для установки КП, возрастные категории и т.п. Поэтому Эрнста Килландера можно считать крестным отцом спортивного ориентирования.
В 1923 году Швеция впервые проводит свой региональный чемпионат. А среди женщин первые соревнования по спортивному ориентированию были проведены в окрестностях города Гетеборга в 1925 году.
Первые карты в спортивном ориентировании были черно-белыми, обычно в масштабе 1:100000, т.е. 1 см на карте соответствовал 1 км на местности. Карты, специально нарисованные для соревнований и тренировок по спортивному ориентированию, были напечатаны впервые лишь в 1952 году.
Компасы, используемые спортсменами на этих соревнованиях, изготавливались в виде наручных часов или более точные, помещаемые в специальные коробочки из дерева.
Подлинно массовый характер соревнования приобрели лишь в 30-е годы, в первую очередь в Скандинавских странах. Увеличивается количество соревнований, которые проводятся отдельно для начинающих и опытных спортсменов, при этом участники распределяются по многим возрастным группам. Вводятся в практику новые виды ориентирования — ночные, 
марафонские, эстафетные. Любители лесного спорта соревнуются на мотоциклах, велосипедах, моторных лодках, байдарках. Регулярно проводятся курсы для подготовки организаторов, судей, начальников дистанций, тренеров. Ориентирование широко внедряется в систему физического воспитания в школах, высших учебных заведениях, армии. Издается популярная и учебная литература. Появляются первые жидкостные компасы — шведский «Сильва» и финский «Суунто». Чтобы стимулировать 
повышение мастерства спортсменов, утверждаются спортивные звания и значки, организуются международные встречи. В 1932 году поблизости города Осло проводится первый международный матч, в нём Норвегия выигрывает у Швеции.
К 1934 году ориентирование понемногу распространяется и в других европейских странах: Венгрии, СССР, Швейцарии.
Уже в 1935 г. в Финляндии, а тремя годами позднее и в Швеции создаются национальные федерации и начинается регулярное проведение общегосударственных чемпионатов.
Первые в истории отечественного спорта соревнования по ориентированию были проведены в 1939 г. в Ленинградской области. По воспоминаниям одного из их организаторов В.Добковича, команды туристов, нагруженных рюкзаками, должны были ночью пройти дистанцию 20-25 км и найти один контрольный пункт. В январе 1941 г. подобные соревнования, но уже на лыжах, проводились в Кавголове и были связаны не только с поиском контрольных пунктов, но и с организацией ночевки в полевых условиях. В состязаниях 
участвовали мужские и женские команды, каждая из которых состояла из 10 человек. Среди мужчин лучший результат 1 час 24 минуты показал мастер спорта по туризму Анатолий Муравьев, впоследствии судья Всесоюзной категории, кандидат технических наук. У женщин со временем 2 часа 25 минут(!) победительницей стала малоизвестная Тамара Силивестрова. Общекомандную победу одержали спортсмены завода «Светлана». У читателя XXI века эти результаты, особенно у женщин, без сомнения вызывают улыбку или даже недоумение. Но не надо забывать, что это случилось полвека тому назад.
В 1946 г. скандинавские ориентировщики объединяются в Совет ориентирования Северных стран, считающий своей главной задачей популяризацию лесного спорта и организацию встреч между странами Скандинавского полуострова. Любители бега с картой и компасом появляются в Швейцарии, Германии, Венгрии, других государствах.
Дальнейший ход событий привел к тому, что в начале 50-х годов латышские, эстонские и ленинградские туристы начали соревноваться по правилам, близким к скандинавским. Они отличались в первую очередь отказом от контрольного груза и личным характером соревнований. Увеличивалось число соревнований, ориентирование приобретало популярность на заводах и институтах. В Эстонии и Латвии были организованы республиканские федерации.
С конца 1950-х гг. ориентирование стало развиваться как самостоятельный вид спорта (вначале в прибалтийских союзных республиках, Москве и Ленинграде).
19 июля 1959 года вблизи станции Рощино были проведены соревнования на приз Горспортсоюза по новой программе: участники должны стартовать по одному, днем и без обязательного груза.
После Второй мировой войны этот вид спорта приобрел широкую популярность во всем мире. И результатом интернациональной конференции, созванной в Швеции в 1959, стало создание Международной Федерации Спортивного Ориентирования (International Orienteering Federation), в состав которой вначале вошли 10 Европейских стран.
В 1960-м году на международных соревнованиях, организованных и проводимых в окрестностях Стокгольма, участвовали уже семь европейских стран.
Логичным итогом все возраставшей популярности спортивного ориентирования стало проведение в 1961 г. в Тарту (Эстония) конференции по обмену опытом, в которой наряду с представителями Федерации туризма СССР присутствовали посланцы Прибалтийских республик, Москвы, Ленинграда, Киева, Свердловска. Объектом горячих дебатов стали не только наброски новых правил, но и вопрос о месте ориентирования в системе физкультуры, спорта и туризма.
В тот же 1961 год в столице Дании, городе Копенгагене на Учредительном съезде состоялась инаугурация Международной Федерации Спортивного Ориентирования IOF (ИОФ). Поначалу в состав Федерации вошли 10 стран: Норвегия, Швеция, Финляндия, Дания, Болгария, Венгрия, ГДР,ФРГ, Чехословакия и Швейцария. Одной из главных задач IOF, после создания было преодолеть трудности, связанные с обеспечением объективности результатов соревнований: ведь в каждой стране существовали карты, различные по масштабу и условным знакам. Поэтому, одним из первых был создан комитет по подготовке единых международных правил соревнований.
I-й чемпионат Европы по спортивному ориентированию был проведен в 1962-м году в Норвегии. Эти соревнования позже были переименованы в чемпионаты мира. В настоящее время членами Международной федерации ориентирования являются более 50 стран, в том числе и Россия.
На следующем конгрессе ИОФ (1963 год, Лейпциг) был утвержден Устав Федерации, создана комиссия по лыжному ориентированию, а комитет по подготовке правил преобразован в техническую комиссию. Новые правила соревнований открыли широкие перспективы для роста ориентирования в стране, для повышения его спортивности и соревновательности. Были изъяты положения о контрольном грузе, об обязательности командных соревнований. Наиболее ответственным испытанием для новых правил стали первые всесоюзные соревнования по спортивному ориентированию, собравшие в Закарпатье (под Ужгородом) 29 команд. 12 октября 1963 года стало днем рождения в нашей стране.
Вторые всесоюзные соревнования, проходившие в Перми два года спустя, вскрыли многие недостатки в правилах, которые были устранены в последующих редакциях. Более четко были определены обязанности участников и судей, требования к дистанциям и картам. Была осознана необходимость проведения корректировки карт.
В 1963 утверждены первые правила, создана Центральная комиссия по слётам и соревнованиям при Центральном совете по туризму ВЦСПС, проведены первые всесоюзные соревнования.
Годом позднее в 1964 г. президиум ИОФ принял решение создать комиссию по картам, которой было поручено систематизировать условные топографические знаки карт, и подготовить унифицированную таблицу. Естественно, что первым практическим шагом новой федерации IOF стало проведение официальных международных соревнований. В 1962-м и 1964 гг. состоялись два первенства Европы. Звания европейского чемпиона добились норвежец М. Листад и шведка У. Линдквист.
В 1965 году ориентирование включено в Единую всесоюзную спортивную классификацию.
Совершенствовались правила, появлялись методические и учебные материалы, начала издаваться литература по ориентированию. Ежегодно проводились всесоюзные, республиканские, областные семинары главных судей, секретарей, начальников дистанций. Быстрый рост числа ориентировщиков привел к необходимости профессионального планирования тренировочных процессов, врачебно-медицинского контроля. Мощным стимулом к развитию спорта было желание выступать за сборную страны в международных соревнованиях. Сборная команда СССР впервые участвовала в международном турнире в 1965 г. в Чехословакии, куда съехались сильнейшие ориентировщики мира.
На 3-м конгрессе ИОФ, который состоялся в Болгарии в 1965 г., было принято решение о проведении чемпионатов мира раз в два года. Правда, круг участников мирового первенства, проходившего в Финляндии в 1966 г., ограничился представителями европейского спорта. Большой успех выпал на долю шведов, завоевавших три золотые медали. Шведы выиграли также мужскую и женскую эстафеты.
В 1967-м году в Федерацию вошла и Великобритания. Основной задачей федерации становится организация международных соревнований, подготовка единых международных правила соревнований по спортивному ориентированию и включение нового вида в программу Олимпийских игр.
Начиная с 1967 г. выступления нашей команды за рубежом стали регулярными. Однако, успехи наших спортсменов отнюдь не могли порадовать советских ориентировщиков. Преимущество скандинавских спортсменов все еще было слишком велико. И это не случайно. Ориентированию в нашей стране традиционно оказывалось довольно слабое внимание со стороны государства. Подготовкой спортсменов долгое время занимались только детские экскурсионно-туристские станции и дома пионеров. В стране работала лишь одна детско-юношеская спортивная школа (ДЮСШ) — Челябинская. В 1967 году, 1970—71 годах наша сборная выиграла Кубок мира и дружбы.
.С 1969 года всесоюзные первенства проводились ежегодно. Стали появляться многодневные соревнования.
В 1971 году —комплексы «Готов к труду и обороне» и «Готов к защите Родины».
В 1973 года в секциях спортивного ориентирования занималось уже свыше 300 тыс. чел., в том числе около 400 мастеров спорта.
Летом 1976 г. недалеко от Стокгольма в торжественном скоплении многочисленных зрителей, был открыт необычный памятник. На скале, как на постаменте, стоит человек, в руках его карта, а чуть ниже надпись: «Первому ориентировщику«. Считалось, что именно здесь, в курортном шведском городке Сальтшебадене, 25 марта 1919 года состоялись первые массовые соревнования по ориентированию. Первые соревнования не только в Швеции, но и во всем мире, когда на старт вышли 220 шведских спортсменов. Те самые соревнования, в честь которых был сооружен памятник «Первому ориентировщику».
Уже в 80-е годы и в других городах страны стали появляться ДЮСШ — в Москве, Ленинграде, Киеве, Горьком, Саратове и др. Из года в год росло количество соревнований, с каждым сезоном увеличивалось число ориентировщиков. Во многих городах открытые старты стали устраиваться посреди недели, после рабочего дня. Наибольшую известность получили Московские «четверги», проводящиеся и по сей день. Логичным шагом явилось создание 28 апреля 1979 года при Спорткомитете СССР Всесоюзной федерации спортивного ориентирования, объединившей сотни тысяч любителей бега с картой и компасом.
В 1984-м году ИОФ объединяла уже 35 стран, однако СССР ее членом не являлся.
Новый этап развития ориентирования в нашей стране начался с распадом СССР. Переход к рыночной экономике вызвал множество проблем, связанных с финансированием проведения соревнований, работы спортивных секций и клубов. Это повлекло за собой некоторый спад в развитии ориентирования в начале 90-х годов. В это время В ноябре 1991 года была создана Федерация спортивного ориентирования России (ФСО России), Россия стала членом IOF. Первым Президентом ФСО России стал Н.Д. Васильев. Постепенно, организаторы соревнований стали учиться выживать в рыночных условиях, искать спонсоров, несмотря на проблемы, оставалась государственная поддержка спорта. Все это позволило спортивному ориентированию в России не только выжить, но и выйти на новый этап своего развития. И российские спортсмены стабильно стали достигать высоких результатов на мировой арене, регулярно занимая призовые места во всех видах спортивного ориентирования.
С 1 января 1996 г. вступили в действие новые Правила соревнований по спортивному ориентированию, разработанные с учетом действующих правил ИОФ. Перевод спортивной жизни на коммерческие рельсы привел к появлению ряда фирм, занимающихся организацией соревнований, производством спортивного инвентаря, изданием карт. Широкую международную известность получило изделие 
отечественных умельцев — Московский Компас. Под этой торговой маркой в настоящее время выпускается ряд моделей высококачественных жидкостных компасов, снискавших популярность среди ведущих мастеров России и зарубежья. Именно 90-е годы стали отправной точкой для появления первых периодических изданий о спортивном ориентировании. Среди них можно выделить московский «О-вестник», новороссийский «OL-вестник» и др. С 1997 г. начал издаваться первый настоящий цветной иллюстрируемый журнал, посвященный ориентированию, — «Азимут», а с 1998 года — ежемесячный журнал «Ориентир». В настоящее время ориентирование в Российской Федерации находится на подъеме. Тысячи энтузиастов увлечены этим прекрасным видом спорта, и можно твердо сказать: у ориентирования в России — большое будущее.
История мировых чемпионатов свидетельствует о постоянных убедительных победах шведских, норвежских и финских спортсменов. Причина успеха скандинавских ориентировщиков прежде всего в необыкновенной популярности спортивного ориентирования, уступающего разве только лыжам, конькам и хоккею. Ориентирование включено в школьные программы, физкультурные комплексы, армейские многоборья. В одной Финляндии насчитывается несколько сот клубов ориентирования, ежегодно проводится около 4000 (!) соревнований, в которых принимают участие сотни тысяч человек. И это в стране с населением менее 5 миллионов человек!
На сегодняшний день в составе Международной федерации спортивного ориентирования — 76 стран со своими национальными федерациями, в том числе Федерация спортивного ориентирования России. Имеются сведения о развитии ориентирования даже в таких экзотических странах, как Камерун, Коста-Рика, Сингапур и др.
